// 2018/6/25
// Faya-Nugget Sample Code (BluetoothRemote_1C.ino)
// 單元: 創意組合 - 藍芽遙控車 (使用藍芽手機控制)
// 網址: https://fayalab.blogspot.com/2018/06/BluetoothBotAndroid.html
// 目標: (1) Android藍芽介面控制藍芽遙控車
//       (2) App控制介面 [Ghost Remote BT]

// Wire : Arduino ==> faya Module
//          D11    ==>   SIG (減速馬達)
//          D12    ==>   DIR (減速馬達)
//           D6    ==>   SIG (減速馬達)
//           D7    ==>   DIR (減速馬達) 
//          D3    ==>   TxD (藍芽模組)
//          D2    ==>   RxD (藍芽模組)

#include <SoftwareSerial.h>   // 引入軟體模擬串列埠的函式庫，用來連接藍芽模組 
#define delayTime 250   // define delay time

// define module pins connect to Arduino
#define Wheel_R_DIR 12  // 右輪方向腳位
#define Wheel_R_SIG 11  // 右輪速度腳位
#define Wheel_L_DIR 7   // 左輪方向腳位
#define Wheel_L_SIG 6   // 左輪速度腳位
const int TX = 2;   // 藍芽模組 RxD 埠連接到Arduino第2腳  
const int RX = 3;   // 藍芽模組 TxD 埠連接到Arduino第3腳

// 命名並且設定 SoftwareSerial 參數
SoftwareSerial fayaBT(RX, TX);

String command;  // 儲存藍芽控制字串

void setup() {
  Serial.begin(9600);       // 串列埠通訊 baudrate  (電腦 <=> Arduino)
  fayaBT.begin(9600);      // 軟體串列埠通訊 baudrate (Arduino <=> 藍芽模組)
pinMode(Wheel_R_DIR,OUTPUT);   //右輪方向腳位
pinMode(Wheel_R_SIG,OUTPUT);   //右輪速度腳位
pinMode(Wheel_L_DIR, OUTPUT);  //左輪方向腳位
pinMode(Wheel_L_SIG, OUTPUT);  //右輪速度腳位 
  StopMove();      //停止前進
}

void loop()
{
  if(fayaBT.available()>0)   // 有資料時
  {    
      char command = fayaBT.read();   // 讀取指令
      Serial.println(command); // 列印指令
  
      if(command == 'S')              // 指令 'S' = StopMove (停止前進)
      {  
         StopMove();
         delay(delayTime);
      }
 
      else if(command == 'F')        // 指令 'F' = Move Foraward (向前進)
      { 
         Forward();
         delay(delayTime);    
      }
      
      else if(command == 'B')       // 指令 'B' = Move Backward (向後退)
      { 
         Backward();
         delay(delayTime);    
      }
      
      else if(command == 'R')       // 指令 'R' = Turn Right (右轉)
      { 
         turnRight();
         delay(delayTime);    
      }

      else if(command =='L')      // 指令 'L' = Turn Left (左轉)
      { 
         turnLeft();
         delay(delayTime);   
      }
   }
}

void Forward() //向前進副程式
{
  digitalWrite(Wheel_R_DIR,LOW);
  analogWrite(Wheel_R_SIG,150);      // 修改數值讓前進速度一致
  digitalWrite(Wheel_L_DIR,HIGH);
  analogWrite(Wheel_L_SIG,150);     // 修改數值讓前進速度一致
  Serial.println("Forward");
}

void Backward() //向後退副程式
{
  digitalWrite(Wheel_R_DIR,HIGH);
  analogWrite(Wheel_R_SIG,150);      // 修改數值讓後退速度一致
  digitalWrite(Wheel_L_DIR,LOW);
  analogWrite(Wheel_L_SIG,150);      // 修改數值讓後退速度一致
  Serial.println("Back");
}


void turnRight() //向右轉副程式
{
  digitalWrite(Wheel_R_DIR,HIGH);
  analogWrite(Wheel_R_SIG,120);
  digitalWrite(Wheel_L_DIR,HIGH);
  analogWrite(Wheel_L_SIG,120); 
  Serial.println("Turnright");
}

void turnLeft() //向左轉副程式
{
  digitalWrite(Wheel_R_DIR,LOW);
  analogWrite(Wheel_R_SIG,120);
  digitalWrite(Wheel_L_DIR,LOW);
  analogWrite(Wheel_L_SIG,120);
  Serial.println("Turnleft");
}

void StopMove() //停止副程式
{
  analogWrite(Wheel_R_SIG,0);
  analogWrite(Wheel_L_SIG,0);
  Serial.println("Stopmove");
}